来源：中国经营报

　　本报记者 曲忠芳 北京报道

　　机器人应该是什么样的？在科幻文学影视作品长年的熏陶影响下，社会大众往往对人形机器人寄予了诸多幻想与预期，而当我们把这一问题抛给人形机器人领域的从业者时，得到的几乎不约而同的答案却是：人形机器人仍处在起步阶段。

　　有目共睹，全球范围内的人形机器人热潮仍在持续。8月8日，中国的机器人公司逐际动力宣布，其CL-1机器人继习得上楼梯和跑步技能后，已能在模拟仓库中完成一系列搬运任务。8月6日晚，美国初创企业Figure发布了新一代产品Figure02。而在一周之前，德国机器人公司Neura Robotics也更新旗下人形机器人4NE-1在多场景下的工作视频。

　　世界上的人形机器人发展到何种程度了？机器人厂商都在做哪些技术研发与商业化探索？《中国经营报》记者采访了多名来自相关企业的人士，希望给社会公众提供一个初步的解答与参考。

　　性能争锋

　　Figure02是Figure公司最新推出的第二代人形机器人产品，Figure公司创立于2022年，至今已完成5轮、总金额为8.54亿美元的融资，估值达到26亿美元，因投资方为微软、OpenAI、英伟达、英特尔、亚马逊创始人杰夫·贝索斯等而广受业界的关注。该公司创始人兼CEO布雷特·艾德考克（Brett Adcock）宣称，Figure02是目前“世界上最先进的AI硬件”，甚至其在社交媒体X上向特斯拉CEO埃隆·马斯克“呛声”，称“现在我们是老大了！”根据Figure官方公布的参数，相比前一代，Figure02从外观设计、软硬件性能，到内置AI模型都进行了明显的升级。在OpenAI多模态大模型支持下，Figure02支持自然语言交互。

　　值得一提的是，特斯拉于2022年10月正式入局人形机器人赛道，推出了人形机器人Optimus（擎天柱），并在2023年12月推出了第二代Optimus Gen-2机器人。

　　记者梳理了包括Figure、特斯拉、波士顿动力、Neura Robotics、宇树科技、逐际动力、优必选、银河通用等多家国内外机器人产品及相关公开的性能参数，综合对比后发现，各家在外观形态、重量、负荷能力、电池续航、步行速度、主要应用场景、成本定价等各方面都不尽相同，在技术研发与主要性能方面也各不相同。不过总体来看，人们大致可以从灵巧性、空间感知交互能力、平衡稳定性等几个方面进行技术的积累与测试对比。这里需要说明的是，观察大都基于各个机器人厂商官方公布的演示视频，而演示视频是否能够与实际效果一致，暂时还无法一一甄别核实。

　　在平衡稳定方面，在宇树科技今年5月发布的人形机器人G1演示视频中可以看到一名工程师从后方“猛踹”机器人的画面。宇树科技相关人士告诉记者，此项测试的目的在于利用强化学习的方式优化机器人的运动控制程序，让它在复杂环境或者有外力干扰的情况下保持平衡。与此同时，宇树科技目前在技术研发方面的重点在于提升机器人的整体运动性能和智能化能力。

　　而灵巧性在一定程度上决定了机器人抓取任务的完成能力。银河通用机器人创始人王鹤表示，该公司已合成了10亿规模的灵巧手抓取数据，能够实现对各种形态透明、高光材质以及各种随机堆叠物品的高稳定抓取。最新面市的Figure02采用第四代灵巧手，拥有16个自由度；而特斯拉Optimus的这一数据为11个自由度，据马斯克透露，今年新的Optimus将有22个自由度。

　　关于空间感知能力，比如机器人通过视觉感知系统获取环境信息，满足定位、跟踪、分拣装配等需求。在逐际动力的最新演示视频中，CL-1能够基于实时感知，在模拟仓库中自主找到指定货物，协同全身运动，实现负重深蹲、负重举起等在内的多种运动姿态下的搬运操作。

　　知名对冲基金Coatue在近日发布的《通往通用机器人之路》报告中指出，数据是机器人发展的核心瓶颈，围绕快速积累机器人训练数据，近年来陆续形成了四种路径：一是远程操作，即由实验人员操作机械手柄，远程控制机器人做出相同动作；二是研究人员通过增强现实（AR）技术让人机交互过程具备更强的解释性；三是通过海量算力进行模拟运算，计算得出海量训练数据集； 四是通过多模态大模型，直接让机器人通过视频学习人类动作，从而积累数据。记者从业内了解到，这四种路径各有优劣利弊，不同企业也选择了不同路线在探索实践，甚至也存在融合交叉，目前还并没有所谓的胜败之分。

　　场景探索

　　“竞赛已经开始，包括Figure、特斯拉等数十种新型人形机器人正在开发中，以突破机器人的通用性。”《通往通用机器人之路》报告称，单一用途的机器人已经存在50多年，然而工业和消费机器人历来以线性速度增长，尚未实现指数级普及。尽管有炫目的演示，但机器人项目在不同环境和成本方面仍面临挑战。与数字世界中的其他模式不同，机器人技术严重受限于高质量的训练数据，这是实现通用智能的主要限制因素。幸运的是，过去几年的开放研究加速了生成大量可扩展训练数据的进程。与此同时，随着硬件变得更加实惠，投入成本持续下降。

　　值得一提的是，早在2013年就涉足人形机器人领域的老牌厂商波士顿动力，在2024年4月17日宣布停产液压动力的Atlas，全面转向全电动路线。显然，“老将”“新秀”将共同在人形机器人赛道上角逐。

　　从演示视频来看，人形机器人测试的场景已覆盖制造工厂、商业零售、农业、家庭、科研等多个领域。其中，Figure02、Optimus-Gen2、优必选Walker S Lite等纷纷进入汽车制造工厂中。早在今年1月，Figure就与宝马签署商业协议，Figure机器人在宝马工厂中“自动执行困难、不安全且乏味的任务”。今年5月，特斯拉官方的视频显示，Optimus Gen-2已进入自家的汽车工厂“打工”，在特斯拉电池工厂学会了分装电池。优必选Walker S Lite自7月初进入吉利控股集团旗下极氪5G智慧工厂“实训”，在CTU入库上料工位协同员工执行搬运任务。今年7月，Neura Robotics则在演示视频中展示了烫衣服、切蔬菜水果、摆盘、整理物品、钣金焊接、工具箱搬运等任务。银河通用相关负责人向记者透露，近期计划联合美团在无人药店、商超等场景中部署机器人，“尽快地在线下帮助人类干活儿”。

　　值得注意的是，据记者不完全统计及采访，已经有几家机器人企业公开提出了人形机器人产品的量产时间表。布雷特·艾德考克公开表示，Figure公司将推动人形机器人的低成本、高效率制造，2025年开始批量生产。波士顿动力方面则透露，全电动的Atlas机器人将于明年年初在现代汽车内部进行测试，并在未来几年内全面投产。2023年2月创立的智元机器人方面也提出，其人形机器人“远征”在今年内实现商业化。银河通用机器人将批量生产的时间计划定于2026年。由清华大学交叉信息研究院孵化的星动纪元在今年将面向科研教育市场的“小星”第6代产品实现批量出货。而宇树科技人形机器人产品已在国内外科研机构、高等院校等获得采购订单，其G1凭借9.9万元人民币（海外市场1.6万美元）的价格优势已赢得了业界的高度关注。

　　数位业内人士在接受记者采访时，对人形机器人的观点不尽相同，但大多看好未来的技术突破与市场潜力。不过他们认为短期内不应当对人形机器人抱有过分的乐观期望，因为其整体仍在起步阶段，各家都在努力投入与加速研发中。与此同时，得益于大模型技术突破、资本助力支持，人形机器人的发展正在驶入快车道，从长远来看也不应当持过度的悲观看法。

　　按照Coatue报告的调研分析，机器人的普及会经历由浅入深的三个阶段，走出一条独特的发展路径。第一阶段是，人们通过电影、小说等媒介对机器人形成初步模糊的了解；第二阶段，指消费者直接享受机器人提供的服务，而非自己拥有机器人，类似B2B2C的模式，比如消费者在咖啡厅享用一杯机器人拉花的咖啡，就属于这个阶段；第三阶段则是每个用户自己拥有一台或多台机器人。